推拿疗法的起源，可以追溯至远古时期。先民们在生存竞争中遇到意外损伤时，由于用手按抚体表患处而感到疼痛减轻或缓解，从而逐渐发现其特殊的治疗作用，并在长期实践的过程中形成了这一独特疗法。我国史记上记载秦代名医扁鹊，曾用按摩疗法，治疗虢太子的尸厥症。秦代到今已两千多年，可见按摩在我国已有悠久的历史了。

据《素问·异法方宜论》载述：按蹻之法出自中国中州地区，这是因为该地区生活安逸，环境潮湿，民众“病多痿厥寒热，其治宜导引按蹻”的缘故。唐代王冰认为“按，谓抑按皮肉；蹻，谓捷举手足”，说明本疗法既有在体表的按摩搓揉手法，又有举足投手的肢体活动。《内经》还对本疗法的适应症和禁忌症作了介绍，指出各种痹证、痛证、痿证及某些急症可以按摩治疗，而腹部患有脓肿者则应禁止施以切按手法，反映了先秦时期对本疗法已有相当深入的认识。