在人类开始直立行走时就发明了，因为人类是全脚掌着地的，跑起来更稳定。

跑步的发明一方面为了伏击猎物时，快速打到追上猎物，另一方面，为了解放双手，追上猎物后靠双手拿着武器攻击猎物。

1890年，荷兰青年医生杜布哇在印度尼西亚爪哇岛发现了一些化石，这些化石被命名为“直立猿人”。但是学术界对这些化石究竟是人还是猿争论不休。一直到本世纪20～30年代我国北京周口店发现了大量的北京猿人化石、石器以及灰烬化石后，直立人才被普遍认识、接受。这一认识使人类的历史向前推到了几十万年到100～200万年。1924年在南非首次发现了一个南方古猿的头骨以后又逐渐发现了其他一系列南方古猿化石。这些化石表明，南方古猿已经能够直立行走。1950年左右，学术界在经过长期的争论和研究后，把南方古猿归入人科，这样，人类的历史又推前到了300～400万年。